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伺服電動缸的兩種控制形式

來源:小編 發布時間:2020-05-07 次瀏覽

伺服電動缸在工業自動化領域的運動控制中扮演了一個十分重要的角色。隨著應用場合的不同,對伺服電動缸的控制性能要求也不盡相同。因而,在實際應用中,伺服電動缸有各種不同的控制形式。從被控制量來說,這些控制形式主要有:轉矩控制/電流控制;速度控制;位置控制。

1.轉矩控制/電流控制

有些負載,例如螺栓擰緊機構,只需要伺服電動缸提供必要的緊固力,并根據需要緊固力的大小來決定伺服電動缸的轉矩控閉和轉矩限制,而對伺服電動缸的速度和位置是沒有要求的。在這種應用場合,就應該采用轉矩控制形式。又由于在伺服系統中,電動缸的永磁轉子強極位置通過位置傳感器測量出來,并以此信號作為電流控制的依據,從而實現磁場和電流兩者的正交控制。在這種情況下,伺服電動缸所產生的電磁轉矩與電樞電流成正比,故轉矩控制實際上也就是電流控制。

2.速度控制

在速度控制形式中,是要求對伺服電動缸在各種運行狀態下的速度加以控制,以滿足負載的工作要求,這是應用范圍很廣的一種控制形式。伺服電動缸所產生的電磁轉矩只有比負載轉矩還大,才能使電動缸及其負載實現加速。在Tf=0時,電動缸的電磁轉矩與負載轉矩之差,即為動態加速轉矩。

3. 位置控制

伺服電動缸位置控制系統,從定位要求來看,最好將位置傳感器直接安裝在要定位的機械上,實現所謂全閉環控制。但在實際上,能夠在被拖動的機械上或在與被拖動機械作相對運動的機械上直接安裝傳感器的情況太少,這是由于不便于安裝,而且也特別擔心被拖動機械的振動和變形而對位置控制系統產生不利的影響?;谏鲜銮闆r,一般在實際應用中多采用半閉環控制方式,將位置傳感器安裝在伺服電動缸非負載側的一個軸端上。通過測量伺服電動缸軸的轉角,來間接測量被拖動機械的實際位移,從而實現位置伺服控制。目前,應用較普遍的位置傳感器有各類編碼器、旋轉變壓器等。掌握伺服電動缸的控制形式,也可以幫我們了解螺旋升降機等的原理和使用。



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